Всем привет. Я пытаюсь выйти на людей, занимающихся беспилотниками для нужд Украинской Армии. Помогите, пожалуйста . Рано или поздно меня призовут, хотелось бы максимально эффективно использовать свои способности. Сам я разработчик радиоэлектронной аппаратуры, разбираюсь в силовой электронике, в цифровой обработке сигналов (DSP), программирую микроконтроллеры (AVR, STM32, ассемблер, Си). По работе приходится собирать прототипы с заводскими допусками на коленке, поэтому имею опыт изготовления печатных плат (двусторонок с метализацией), пайки всякой SMD мелочи, ну и ремонта конечно же. Когда началась заворуха - решил собрать прототип автономного БПЛА, обвешанный сенсорами и с полётным временем больше часа. Полностью автономный, со связью через сотовую сеть или резервные каналы. По протоколу HTTPS. В проекте это должна быть самостоятельная платформа, без китайских мозгов. Даже BLDC драйверы на моторах свои (с токовым управлением). Это позволило серьёзно уменьшить вес, поднять эффективность, отказаться от токовых аккумуляторов в пользу ёмких, и увеличить полётное время. Главной задачей предполагается акустический, радио и оптический анализ окружающей среды. Обнаружение и локализация движения за непрозрачными объектами (бетон), огневых точек, тепловых следов, возможно распознавание образов и самостоятельное уклонение от помех (стены в тесных сооружениях, летящие на БПЛА снаряды и т.п.) с прокладыванием альтернативных маршрутов. Инерциальная ситема позиционирования с малым смещением и визуальная ориентация на местности, вместе с точным описанием модели поведения самой платформы, позволяет противостоять боковому ветру, работать с заглушенным GPS и живо реагировать на сложные ситуации с высокой динамикой. Спустя какое-то время я получил необходимые компоненты, часть платформы собрал, часть разработал, но ситуация вроде бы начала нормализоваться, а у меня были и другие дела - дело временно забросил. Теперь же вижу, что ситуация только накаляется, и меня вот вот засунут в какую-нибудь ремонтную бригаду. Хотелось бы доделать аппарат, и заодно помочь армии с уже имеющимся парком "китайских" беспилотников. Я слышал, что в Полтаве кто-то этими вещами заниматься, и я рад бы был им помочь. В Полтаве у меня квартира, машина, оборудование и материалы, поэтому Полтава наиболее удобна. Но я готов рассмотреть и другие варианты. Чтоб хоть как-то разбавить свои слова картинками - вот некоторые фотографии сделанного моими руками:
Подпишусь за камрада! Именно о нём я написал сообщение в теме " Ситуация в Украине" (но его кто то потёр) ПС. Реальный спец ! Его возможности должны работать на благо страны ! Слава Україні !
Естественно ! (у этого безпилотника мозгов больше чем у некоторых хомосапиенс ) ЗЫ. с проектом знаком не по наслышке ! ЗЫ2. топик стартер сам сейчас всё опишет
Думаю нужно обратиться в добробаты, там минимум бюрократии и камрады стараются идти в ногу со временем.
С них всё начиналось. Долго и нудно подбирались компоненты. Проблема в том, что у китайцев не водиться даташиты писать под моторы, винты и т.п. Эффективность платформы на номинальной нагрузке (0,8кг) и с китайским регулятором скорости - 11...12 грамм на ватт. При этом ёмкость токовой батареи (эффективная) порядка 72 ватта. Полётное время порядка часа. Естественно, на практике будет меньше, да и начинки по-больше 30-ти грамм. Зато эта батарея способна отдать значительные токи. Как результат - хорошая динамика и нагрузочная способность (где-то до пары килограмм полезной нагрузки). Можно сварить батарею из 12-ти рекордно ёмких банок (240 ватт-часов на килограмм) и существенно увеличить полётное время ценою практически отсутствующей тяговооруженности. Более точные цифры я могу дать только после тестирования BLDC контроллера (регулятора скорости), который должен заметно поднять эффективность мотор-винтовой пары (предположительно до 13...15 грамм на ватт), уменьшить шум мотора и заодно прощупать мотор, что позволит построить очень детальные графики в екселе (подобным я уже занимался). Тогда можно будет уже более точно подобрать оптимальную конфигурацию для конкретной задачи. Сам регулятор достаточно хитрый. Управляет током обмотки (обходит проблему фазового запаздывания тока относительно напряжения), следит за внутренним сопротивлением обмотки, а через него и за её температурой, обеспечивает линейную регулировочную характеристику сигнал-тяга, позволяет работать с повреждениями (отказавшей фазой) и т.п. К сожалению, прошивка ещё не закончена. Рано я очень забросил это дело. Это что касается силовой части. С мозгами всё намного сложнее, да и не хочется в открытую обсуждать алгоритмы.
Есть группы, обратитесь. Думаю не откажут. https://www.facebook.com/aerorozvidka?fref=nf https://www.facebook.com/KrylyaNarodnogoTyla
Может взять за основу готовую платформу хорошего квадкопоптера и навешивать модульные блоки которые будут крепится к обшей шине, нужные для конкретной задачи. Чтобы не нести лишнюю нагрузку и увеличить радиус действия можно предусмотреть дополнительный сбрасываемый аккумулятор.
1. Примерная цена готовой платформы без модулей, какая будет? 2. ПО для управления Ваш? 3. Сроки изготовления одной единицы? Спасибо!
Наверное, 72 вт/ч имелось ввиду. А вообще - респект. Впечатляет. И еще, не понял, регулятор что, управляет только током, частота стабильна? Или ток регулируется вместе с частотой?
1. Сложный вопрос, я на него затрудняюсь ответить. Прототип это прототип. Мне он влетел в копейку, но всегда можно себестоимость подобрать под требования живучести/стоимости. Вплоть до одноразового варианта с коллекторными моторами на куске текстолита. Китайцев обогнать можно как минимум за счёт облегчения электронной начинки, с улучшением её параметров. 2. Хочу своё сделать. Для работы с Sony HMZ-T3 и каким-нибудь смартфоном на андроиде. Связь то через интернет. Для прямого резервного соединения отдельное оборудование (направленный Wi-Fi и если совсем уж плохи дела - ИК канал), но это в перспективе. Я на прикладном ПО не специализируюсь и думаю переложить эту задачу на кого-нибудь. 3. Если бы процесс был отлажен, то такое собирается за 1 день (вместе с рамой, если мозги спаяны заводом). Но на текущем этапе... Я выложил фотографии просто чтоб показать свою заинтересованность в этом роде занятий. Слишком дерзкий проект, чтоб что-то обещать конкретно на его счёт. Но если реализовать хотя бы BLDC контроллеры (регуляторы скорости), что не очень сложно, и хорошую инерциальную систему позиционирования (чуть сложнее), и разместить это всё на одной небольшой плате вместе с ARM Cortex M4, то уже можно получить интересный результат. Да, 72Вт/ч, хотя я предпочитаю Джоули (260кДж), и программа оперирует ими. Частота у BLDC моторов вторична. Фактически это те же коллекторники, только с вынесенным за пределы мотора электронным "коллектором" (BLDC драйвером, который ещё регулятором скорости называют). Суть управления не меняется - ток на обмотках должен повторять по форме противоЭДС на этих же обмотках. Т.е. частота получается уже в зависимости от оборотов мотора - это следствие. У обмоток имеется индуктивность, из-за которой ток обмотки по фазе отстаёт от напряжения. Стандартный регулятор не умеет мерить ток обмотки, поэтому не может полноценно компенсировать этот эффект. Максимальная эффективность мотора достигается тогда, когда форма тока на обмотках соответствует форме противоЭДС мотора. Стандартные контроллеры редко и синус то рисуют, не говоря уже о повторении формы противоЭДС мотора. Реализуются они на довольно слабых AVR, тогда как давно в продаже имеются более компактные и значительно более мощные ARM. В результате мотор сильно шумит (на обмотках то какофония), а эффективность ниже теоретически достижимой. Стандартные контроллеры очень тяжелые, используют громоздкие компоненты и т.п. К тому же у них довольно тяжелая для следящей системы регулировочная характеристика. В идеале заполнение ШИМ должно быть пропорционально тяге мотор-винтовой пары и не зависеть от напряжения питания, но в реальности всё гораздо хуже. При этом линеаризовать не сложно - физика одинаковая для всех винтов и моторов. А, да - ещё стандартные контроллеры допускают перегрев обмоток.
Попробуйте связаться с Всеукраинским центром волонтёров, их почта sergeipro3@gmail.com. Они на данный момент собирают людей для подобного проекта, правда находятся в Киеве. Вот ссылки на их рассылку http://jobik.net/company/4303311/?sort=dt&adv_vw=0
Работать будут, заказать разве что когда программу к нему допишу. Сейчас другими вещами занят. Отдельно драйвер реализую только чтоб оценить необходимые вычислительные ресурсы. Может быть 4-ю моторами сможет рулить центральный контроллер непосредственно (STM32F4, но на нём ещё 36 осей MEMS гироскопов и акселерометров). К тому же вопросы вызывает разводка массы и питание. Отдельный драйвер нужно питать несколькими напряжениями, что неудобно. Лепить на каждый по стабилизатору расточительно и тяжело. Для развязки сигнальной и силовой массы тоже необходимо спец. меры принимать, да и возможности управления через ШИМ очень сильно ограничены. Обратной связи нет, информацию о состоянии мотора, оборотах, потреблении и т.п. не прочитать, хотя контроллер всей этой информацией владеет. Это всё громоздко, дорого, и не удобно. Гораздо лучше разместить всё на одной единственной плате, хоть и теряем больше на фазовых проводах (через них ток течёт значительно выше, чем от батареи, поэтому с этой точки зрения контроллеры лучше встраивать в сами моторы).
